![](/Picture/machine.jpg) ## **OPENCNC-J** [📖ENGLISH_README](/README-EN.md) * 简介 * 这是一个基于Linuxcnc的开源整合项目, 目的为让电气工程师能更方便的使用Linuxcnc + ethercat与CIA402协议 + 树莓派(或X86 - Debian)的开发组合 * 当前版本 - 希望有更多的开发者加入 * 0.1.0 * 个人的视频发布主页 - 详细的项目内容 * [bilibili - OPENCNC-J开发过程合集](https://space.bilibili.com/341589947/channel/collectiondetail?sid=1918828) * 注意 & 警告!!! * 此项目为开源项目, 不提供任何保障, 不提供任何赔付, 项目中涉及电气安全警告, 请自行负责 * 此项目遵循GPL-3.0开源协议 ## **安装说明 - 以树莓派安装为例** 安装[Linuxcnc](https://linuxcnc.org/) 1. 下载官方安装包 - LinuxCNC 2.9.1[Raspberry Pi OS based on Debian 12 Bookworm](https://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc-2.9.1-bookworm-rpi4.img.xz) 2. 制作SD卡系统 - 建议使用[树莓派官方](https://www.raspberrypi.com/software)的SD卡系统制作工具[Windows版本](https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest.exe) &[Ubuntu版本](https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest_amd64.deb) 3. 插卡启动树莓派 4. 配置Linuxcnc - [留白] 安装依赖包 - [参考安装ethercat范例](https://forum.linuxcnc.org/ethercat/45336-ethercat-installation-from-repositories-how-to-step-by-step), CIA402 1. ethercat安装 1. 打开terminal:`sudo apt install ethercat-master libethercat-dev linuxcnc-ethercat` 2. 3. 查看网口的MAC地址:`ip a` 1. 记录MAC地址例如:`xx:aa:yy:zz:bb:cc` 4. 输入(配置)到ethercat.conf文件 1. `sudo geany /etc/ethercat.conf` 2. 用geany修改文件 1. `MASTER0_DEVICE="xx:aa:yy:zz:bb:cc"` - 替换为你刚才获取的MAC地址`DEVICE_MODULES="generic"` 5. 将ethercat服务设置为开机启动 1. `sudo systemctl enable ethercat.service` `sudo systemctl start ethercat.service` `sudo systemctl status ethercat.service` `sudo chmod 666 /dev/EtherCAT0` 2. ethercat测试命令 1. `ethercat slaves` - 看看是否报错, 确认安装成功 2. 重启 2. 安装CIA402 1. 回到用户目录:`cd` 2. `git clone https://github.com/dbraun1981/hal-cia402` - 如果报错请确认是否已经安装git工具 1. `sudo apt install git` - git安装命令 3. 进入hal-cia402文件夹:`cd hal-cia402` 4. 编译安装402工具包:`sudo halcompile --install cia402.comp` 至此完成最困难的部分👍 ## **驱动器参数设置** * 启动时显示AL221报警[编码器未回零] * 设置零点: 点击驱动器面板操作 → 切换到[AF.CEN] → 按S → 再按S → 设置成功 #参照驱动器说明书 P39 - 4.3.3 绝对值操作 * 电机换向 * 如遇到电机方向不对, 可切换电机方向 * 设置方法: 修改参数P1.01 = 1 或 0 * 电子齿轮比 * 电子齿轮比分子P3.08 电子齿轮比分母P3.10 ## **目录构成** * CAD - 电气原理图 ![](/Picture/CAD.png) * linuxcnc - 包含了所需的所有配置文件 ## **项目采购清单** 声明: 与采购链接无商业关系, 请自行询价比价 | 采购物品 | 网址 | 型号 | 数量 | 备注 | | -------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------- | ----------------------- | ---------------------------------------------------------------------------- | | XY轴电机+驱动 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?id=651348933042&spm=2015.23436601.0.0) | (新款)400W伺服+驱动+5米线
电机型号: RSM-M06L1330A(无抱闸) | 2 | 多圈编码器
绝对原点!!!这个是要加钱的
5米线
支持EtherCAT+CIA402 | | 树莓派_4代开发板 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=2&id=608798378397&ns=1&skuId=4551930747475&spm=a230r.1.14.43.2fad28eea6m3ZB) | Pi 4B/8G[不可或缺套餐] | 1 | | | micro hdmi转hdmi线 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=2&id=658377041318&ns=1&skuId=4747932408936&spm=a230r.1.14.7.399d1c02A92EDD) | 3米 | 1 | | | EtherCat伺服总线 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=2&id=674202033100&ns=1&sku_properties=1627207:21423176984&spm=a230r.1.14.1.4e83345adWD5Zj) | 高柔性千兆屏蔽网线-绿色 | 3(0.5米)
1(1.5米) | - | | Z轴电机+驱动 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?id=651348933042&spm=2015.23436601.0.0&skuId=4870002170807) | (新款)RS400E伺服+驱动+5米线
电机型号: RSM-M06L1330A-Z(带抱闸) | 1 | 多圈编码器
绝对原点!!!这个是要加钱的
5米线
支持EtherCAT+CIA402 | | 主轴电机+驱动 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?id=651348933042&spm=2015.23436601.0.0&skuId=4870002170807) | (新款)RS400E伺服+驱动+5米线
电机型号: RSM-M06J1330A(无抱闸) | 1 | 普通编码器
5米线
支持EtherCAT+CIA402 | | 树莓派_导轨盒 | [URL](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.7.ae487264WDE38q&id=663400858369&ns=1&abbucket=2#detail) | | 1 | | | 显示器带壳 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?id=666450227637&skuId=5093251227751&spm=pc_detail.27183998.202208.1.705a7dd62FFPiD) | 7寸1024*600IPS+触摸+外壳 | 1 | 不推荐,
使用1个月不到就坏了 | | 显示器支架 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=17&id=687974425740&rn=c8d5c0a97e71825d8e11d5a7d7fd0f17&spm=a1z10.5-b.w4011-23875343074.107.14993b2bXRLXEy&skuId=4901270192689) | | 1 | | | 手轮 | [URL](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a21n57.1.0.0.10a6523cQWLmki&id=45130365561&ns=1&abbucket=0#detail) | MACH3有线手轮4轴 | 1 | | | 导轨插座 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=2&id=677701080516&ns=1&spm=a21n57.1.0.0.162c523chCpKY3&skuId=5038263790059) | 5孔 | 1 | | | USB线 | [URL](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a21n57.1.0.0.19d6523c0w91YJ&id=542169862221&ns=1&abbucket=2#detail) | Micro usb数据连接线黑色 5米 | 1 | | | 轴流风机 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=2&id=658927980547&ns=1&skuId=4759805705081&spm=a21n57.1.0.0.6a79523cvWfTb0) | 阻燃ZL-803+12038风机 AC220V+防护网 | 2 | | | 急停按钮 | [URL](https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=2&id=552913814211&ns=1&spm=a21n57.1.0.0.347b523ctQ5vgw) | | | | | 断路器(施耐德) | | IC65N-C10A/2P 10A
IC65N-C6A/2P 6A | 1
2 | 请自行选购 | | 24V直流电源 | | 明伟电源, 120瓦 | 1 | 请自行选购 | ## 特别感谢 * 感谢桂林广陆数字测控有限公司对此开源项目的支持 * 天猫旗舰店 - [产品购买地址](https://guanglujj.tmall.com/shop/view_shop.htm?spm=a21n57.1.0.0.396d523cnfFegq&appUid=RAzN8HWJMBXJctTqz11nosKY98Wm2AwEqKJEpqoPs9YQHKEVNDc) ![](/Picture/guilinguanglu.png) * 感谢在开发过程中帮助过我的开发者们[Hakan](https://forum.linuxcnc.org/cb-profile/22448-hakan) & [rodw](https://forum.linuxcnc.org/cb-profile/rodw) & [garlicbread](https://forum.linuxcnc.org/cb-profile/garlicbread) * 项目引用 * [YouTube - Ethercat + linuxcnc + Raspberry pi?](https://www.youtube.com/watch?v=NQ-HnrusGJo&t=16s)