jeka/MyOwnEtherCATDevice
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Two stepgens active pending lathe test

Browse Source
This commit is contained in:
Hakan Bastedt
2024-01-13 22:44:08 +01:00
parent 25c2aa7b3c
commit deadd488dd
6 changed files with 312 additions and 51 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

244
Firmware/lib/soes/MetalMusings_EaserCAT_2000.xml
View File

@@ -125,7 +125,7 @@
</DataType>
<DataType>
<Name>DT1602</Name>
<BitSize>144</BitSize>
<BitSize>80</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
@@ -146,12 +146,26 @@
<Access>ro</Access>
</Flags>
</SubItem>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT1603</Name>
<BitSize>80</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>2</SubIdx>
<Name>CommandedVelocity</Name>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Type>USINT</Type>
<BitSize>8</BitSize>
<BitOffs>0</BitOffs>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</SubItem>
<SubItem>
<SubIdx>1</SubIdx>
<Name>CommandedPosition</Name>
<Type>ULINT</Type>
<BitSize>64</BitSize>
<BitOffs>80</BitOffs>
<BitOffs>16</BitOffs>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
@@ -301,6 +315,30 @@
</Flags>
</SubItem>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT1A06</Name>
<BitSize>80</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Type>USINT</Type>
<BitSize>8</BitSize>
<BitOffs>0</BitOffs>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</SubItem>
<SubItem>
<SubIdx>1</SubIdx>
<Name>ActualPosition</Name>
<Type>ULINT</Type>
<BitSize>64</BitSize>
<BitOffs>16</BitOffs>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</SubItem>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT1C00ARR</Name>
<BaseType>USINT</BaseType>
@@ -336,15 +374,15 @@
<DataType>
<Name>DT1C12ARR</Name>
<BaseType>UINT</BaseType>
<BitSize>48</BitSize>
<BitSize>64</BitSize>
<ArrayInfo>
<LBound>1</LBound>
<Elements>3</Elements>
<Elements>4</Elements>
</ArrayInfo>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT1C12</Name>
<BitSize>64</BitSize>
<BitSize>80</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
@@ -358,7 +396,7 @@
<SubItem>
<Name>Elements</Name>
<Type>DT1C12ARR</Type>
<BitSize>48</BitSize>
<BitSize>64</BitSize>
<BitOffs>16</BitOffs>
<Flags>
<Access>ro</Access>
@@ -368,15 +406,15 @@
<DataType>
<Name>DT1C13ARR</Name>
<BaseType>UINT</BaseType>
<BitSize>96</BitSize>
<BitSize>112</BitSize>
<ArrayInfo>
<LBound>1</LBound>
<Elements>6</Elements>
<Elements>7</Elements>
</ArrayInfo>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT1C13</Name>
<BitSize>112</BitSize>
<BitSize>128</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
@@ -390,7 +428,7 @@
<SubItem>
<Name>Elements</Name>
<Type>DT1C13ARR</Type>
<BitSize>96</BitSize>
<BitSize>112</BitSize>
<BitOffs>16</BitOffs>
<Flags>
<Access>ro</Access>
@@ -422,9 +460,34 @@
</Flags>
</SubItem>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT6006</Name>
<BitSize>80</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Type>USINT</Type>
<BitSize>8</BitSize>
<BitOffs>0</BitOffs>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</SubItem>
<SubItem>
<SubIdx>1</SubIdx>
<Name>ActualPosition</Name>
<Type>LREAL</Type>
<BitSize>64</BitSize>
<BitOffs>16</BitOffs>
<Flags>
<Access WriteRestrictions="PreOP">ro</Access>
<PdoMapping>T</PdoMapping>
</Flags>
</SubItem>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT7002</Name>
<BitSize>144</BitSize>
<BitSize>80</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
@@ -446,12 +509,26 @@
<PdoMapping>R</PdoMapping>
</Flags>
</SubItem>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT7003</Name>
<BitSize>80</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>2</SubIdx>
<Name>CommandedVelocity</Name>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Type>USINT</Type>
<BitSize>8</BitSize>
<BitOffs>0</BitOffs>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</SubItem>
<SubItem>
<SubIdx>1</SubIdx>
<Name>CommandedPosition</Name>
<Type>LREAL</Type>
<BitSize>64</BitSize>
<BitOffs>80</BitOffs>
<BitOffs>16</BitOffs>
<Flags>
<Access WriteRestrictions="PreOP">ro</Access>
<PdoMapping>R</PdoMapping>
@@ -633,12 +710,12 @@
<Index>#x1602</Index>
<Name>StepGenIn1</Name>
<Type>DT1602</Type>
<BitSize>144</BitSize>
<BitSize>80</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>2</DefaultValue>
<DefaultValue>1</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
@@ -647,10 +724,27 @@
<DefaultValue>#x70020140</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</Object>
<Object>
<Index>#x1603</Index>
<Name>StepGenIn2</Name>
<Type>DT1603</Type>
<BitSize>80</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>CommandedVelocity</Name>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>#x70020240</DefaultValue>
<DefaultValue>1</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
<Name>CommandedPosition</Name>
<Info>
<DefaultValue>#x70030140</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
@@ -796,6 +890,29 @@
<Access>ro</Access>
</Flags>
</Object>
<Object>
<Index>#x1A06</Index>
<Name>StepGenOut2</Name>
<Type>DT1A06</Type>
<BitSize>80</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>1</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
<Name>ActualPosition</Name>
<Info>
<DefaultValue>#x60060140</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</Object>
<Object>
<Index>#x1C00</Index>
<Name>Sync Manager Communication Type</Name>
@@ -841,12 +958,12 @@
<Index>#x1C12</Index>
<Name>Sync Manager 2 PDO Assignment</Name>
<Type>DT1C12</Type>
<BitSize>64</BitSize>
<BitSize>80</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>3</DefaultValue>
<DefaultValue>4</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
@@ -867,6 +984,12 @@
<DefaultValue>#x1602</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
<Name>PDO Mapping</Name>
<Info>
<DefaultValue>#x1603</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
<Flags>
<Access>ro</Access>
@@ -876,12 +999,12 @@
<Index>#x1C13</Index>
<Name>Sync Manager 3 PDO Assignment</Name>
<Type>DT1C13</Type>
<BitSize>112</BitSize>
<BitSize>128</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>6</DefaultValue>
<DefaultValue>7</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
@@ -920,6 +1043,12 @@
<DefaultValue>#x1A05</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
<Name>PDO Mapping</Name>
<Info>
<DefaultValue>#x1A06</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
<Flags>
<Access>ro</Access>
@@ -1013,6 +1142,29 @@
<Access>ro</Access>
</Flags>
</Object>
<Object>
<Index>#x6006</Index>
<Name>StepGenOut2</Name>
<Type>DT6006</Type>
<BitSize>80</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>1</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
<Name>ActualPosition</Name>
<Info>
<DefaultValue>0</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</Object>
<Object>
<Index>#x7000</Index>
<Name>EncPosScale</Name>
@@ -1043,12 +1195,12 @@
<Index>#x7002</Index>
<Name>StepGenIn1</Name>
<Type>DT7002</Type>
<BitSize>144</BitSize>
<BitSize>80</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>2</DefaultValue>
<DefaultValue>1</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
@@ -1057,8 +1209,25 @@
<DefaultValue>0</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</Object>
<Object>
<Index>#x7003</Index>
<Name>StepGenIn2</Name>
<Type>DT7003</Type>
<BitSize>80</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>CommandedVelocity</Name>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>1</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
<Name>CommandedPosition</Name>
<Info>
<DefaultValue>0</DefaultValue>
</Info>
@@ -1110,11 +1279,15 @@
<Name>CommandedPosition</Name>
<DataType>LREAL</DataType>
</Entry>
</RxPdo>
<RxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="2">
<Index>#x1603</Index>
<Name>StepGenIn2</Name>
<Entry>
<Index>#x7002</Index>
<SubIndex>#x2</SubIndex>
<Index>#x7003</Index>
<SubIndex>#x1</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>CommandedVelocity</Name>
<Name>CommandedPosition</Name>
<DataType>LREAL</DataType>
</Entry>
</RxPdo>
@@ -1184,6 +1357,17 @@
<DataType>LREAL</DataType>
</Entry>
</TxPdo>
<TxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="3">
<Index>#x1A06</Index>
<Name>StepGenOut2</Name>
<Entry>
<Index>#x6006</Index>
<SubIndex>#x1</SubIndex>
<BitLen>64</BitLen>
<Name>ActualPosition</Name>
<DataType>LREAL</DataType>
</Entry>
</TxPdo>
<Mailbox DataLinkLayer="true">
<CoE SdoInfo="true" PdoAssign="false" PdoConfig="false" PdoUpload="true" CompleteAccess="false" />
</Mailbox>