After testing, seems to work. Not tested: encoder,frequency,dac
This commit is contained in:
Hakan Bastedt
@@ -77,7 +77,7 @@
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<DataType>
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@@ -317,6 +327,54 @@
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@@ -561,54 +547,6 @@
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|
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<Name>DT1A07</Name>
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</DataType>
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<Name>DT1C00ARR</Name>
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@@ -676,15 +614,15 @@
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@@ -698,7 +636,7 @@
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<Name>Elements</Name>
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<BitSize>144</BitSize>
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<BitSize>112</BitSize>
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@@ -706,7 +644,7 @@
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|
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<Name>DT700A</Name>
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<Name>DT6001</Name>
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<SubIdx>0</SubIdx>
|
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@@ -726,7 +664,7 @@
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|
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|
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</SubItem>
|
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|
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@@ -737,7 +675,7 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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</SubItem>
|
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<SubItem>
|
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@@ -748,15 +686,51 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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</SubItem>
|
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<SubItem>
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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</SubItem>
|
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<SubItem>
|
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|
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<Type>USINT</Type>
|
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<BitSize>8</BitSize>
|
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<BitOffs>16</BitOffs>
|
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|
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<Access WriteRestrictions="PreOP">ro</Access>
|
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|
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<SubItem>
|
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|
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<Name>Scale</Name>
|
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<Type>REAL</Type>
|
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<BitSize>32</BitSize>
|
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<BitOffs>24</BitOffs>
|
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<Access WriteRestrictions="PreOP">ro</Access>
|
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<PdoMapping>R</PdoMapping>
|
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@@ -881,20 +855,26 @@
|
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</Object>
|
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<Object>
|
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<Index>#x1600</Index>
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<Name>EncScale</Name>
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|
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<SubItem>
|
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|
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<Info>
|
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|
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|
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|
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|
||||
<SubItem>
|
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<Name>EncScale</Name>
|
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|
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|
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<DefaultValue>#x70000020</DefaultValue>
|
||||
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|
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</Info>
|
||||
</SubItem>
|
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<SubItem>
|
||||
<Name>Scale</Name>
|
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<Info>
|
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<DefaultValue>#x70000220</DefaultValue>
|
||||
</Info>
|
||||
</SubItem>
|
||||
</Info>
|
||||
@@ -1101,8 +1081,52 @@
|
||||
</Object>
|
||||
<Object>
|
||||
<Index>#x160A</Index>
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<SubItem>
|
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<Info>
|
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|
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</SubItem>
|
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|
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<Name>Voltage</Name>
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|
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<DefaultValue>#x700A0020</DefaultValue>
|
||||
</Info>
|
||||
</SubItem>
|
||||
</Info>
|
||||
<Flags>
|
||||
</Flags>
|
||||
</Object>
|
||||
<Object>
|
||||
<Index>#x1A00</Index>
|
||||
<Name>FrequencyCounterFrequency</Name>
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<Type>DT1A00</Type>
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<SubItem>
|
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<Name>Max SubIndex</Name>
|
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<Info>
|
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|
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|
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</SubItem>
|
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<SubItem>
|
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<Name>FrequencyCounterFrequency</Name>
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|
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<DefaultValue>#x60000020</DefaultValue>
|
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</Info>
|
||||
</SubItem>
|
||||
</Info>
|
||||
<Flags>
|
||||
</Flags>
|
||||
</Object>
|
||||
<Object>
|
||||
<Index>#x1A01</Index>
|
||||
<Name>EncoderIn</Name>
|
||||
<Type>DT1A01</Type>
|
||||
<BitSize>144</BitSize>
|
||||
<Info>
|
||||
<SubItem>
|
||||
@@ -1114,91 +1138,25 @@
|
||||
<SubItem>
|
||||
<Name>IndexStatus</Name>
|
||||
<Info>
|
||||
<DefaultValue>#x700A0108</DefaultValue>
|
||||
<DefaultValue>#x60010108</DefaultValue>
|
||||
</Info>
|
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</SubItem>
|
||||
<SubItem>
|
||||
<Name>IndexByte</Name>
|
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<Info>
|
||||
<DefaultValue>#x700A0208</DefaultValue>
|
||||
<DefaultValue>#x60010208</DefaultValue>
|
||||
</Info>
|
||||
</SubItem>
|
||||
<SubItem>
|
||||
<Name>Position</Name>
|
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<Info>
|
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<DefaultValue>#x700A0320</DefaultValue>
|
||||
<DefaultValue>#x60010320</DefaultValue>
|
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</Info>
|
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</SubItem>
|
||||
<SubItem>
|
||||
<Name>Frequency</Name>
|
||||
<Name>Velocity</Name>
|
||||
<Info>
|
||||
<DefaultValue>#x700A0420</DefaultValue>
|
||||
</Info>
|
||||
</SubItem>
|
||||
</Info>
|
||||
<Flags>
|
||||
</Flags>
|
||||
</Object>
|
||||
<Object>
|
||||
<Index>#x1612</Index>
|
||||
<Name>EncIndexLatchEnable</Name>
|
||||
<Type>DT1612</Type>
|
||||
<BitSize>48</BitSize>
|
||||
<Info>
|
||||
<SubItem>
|
||||
<Name>Max SubIndex</Name>
|
||||
<Info>
|
||||
<DefaultValue>1</DefaultValue>
|
||||
</Info>
|
||||
</SubItem>
|
||||
<SubItem>
|
||||
<Name>EncIndexLatchEnable</Name>
|
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<Info>
|
||||
<DefaultValue>#x70120008</DefaultValue>
|
||||
</Info>
|
||||
</SubItem>
|
||||
</Info>
|
||||
<Flags>
|
||||
</Flags>
|
||||
</Object>
|
||||
<Object>
|
||||
<Index>#x1A00</Index>
|
||||
<Name>EncPosition</Name>
|
||||
<Type>DT1A00</Type>
|
||||
<BitSize>48</BitSize>
|
||||
<Info>
|
||||
<SubItem>
|
||||
<Name>Max SubIndex</Name>
|
||||
<Info>
|
||||
<DefaultValue>1</DefaultValue>
|
||||
</Info>
|
||||
</SubItem>
|
||||
<SubItem>
|
||||
<Name>EncPosition</Name>
|
||||
<Info>
|
||||
<DefaultValue>#x60000020</DefaultValue>
|
||||
</Info>
|
||||
</SubItem>
|
||||
</Info>
|
||||
<Flags>
|
||||
</Flags>
|
||||
</Object>
|
||||
<Object>
|
||||
<Index>#x1A01</Index>
|
||||
<Name>EncVelocity</Name>
|
||||
<Type>DT1A01</Type>
|
||||
<BitSize>48</BitSize>
|
||||
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|
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|
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</Info>
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@@ -1315,50 +1273,6 @@
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|
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|
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|
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|
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</Info>
|
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|
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|
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<Object>
|
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<Index>#x1A08</Index>
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<Name>IndexStatus</Name>
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<Info>
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</Info>
|
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|
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<SubItem>
|
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@@ -1535,18 +1449,6 @@
|
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</Info>
|
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</SubItem>
|
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<SubItem>
|
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|
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<Info>
|
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|
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</Info>
|
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</SubItem>
|
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<SubItem>
|
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<Name>PDO Mapping</Name>
|
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<Info>
|
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<DefaultValue>#x1A08</DefaultValue>
|
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</Info>
|
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</SubItem>
|
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</Info>
|
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|
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</Flags>
|
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@@ -1661,7 +1563,7 @@
|
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|
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|
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@@ -1674,15 +1576,42 @@
|
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</Object>
|
||||
<Object>
|
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|
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|
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|
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|
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<Info>
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</Info>
|
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|
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<SubItem>
|
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<Name>IndexStatus</Name>
|
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<Info>
|
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|
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</Info>
|
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<SubItem>
|
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<Name>IndexByte</Name>
|
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<Info>
|
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<DefaultValue>0</DefaultValue>
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</Info>
|
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|
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<SubItem>
|
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|
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<Info>
|
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|
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</Info>
|
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|
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|
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|
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|
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</Info>
|
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|
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|
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|
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|
||||
</Flags>
|
||||
</Object>
|
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<Object>
|
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@@ -1750,43 +1679,32 @@
|
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<PdoMapping>T</PdoMapping>
|
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</Flags>
|
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</Object>
|
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<Object>
|
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|
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<Name>IndexByte</Name>
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|
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|
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</Flags>
|
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|
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<Object>
|
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<Name>IndexStatus</Name>
|
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|
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|
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|
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|
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</Info>
|
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|
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|
||||
</Flags>
|
||||
</Object>
|
||||
<Object>
|
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|
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|
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|
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|
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|
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<Info>
|
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</Info>
|
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|
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|
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<Info>
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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</Flags>
|
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</Object>
|
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<Object>
|
||||
@@ -1908,42 +1826,15 @@
|
||||
</Object>
|
||||
<Object>
|
||||
<Index>#x700A</Index>
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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</SubItem>
|
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<SubItem>
|
||||
<Name>Position</Name>
|
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<Info>
|
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|
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</Info>
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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</SubItem>
|
||||
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|
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</Info>
|
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<Flags>
|
||||
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|
||||
<PdoMapping>R</PdoMapping>
|
||||
</Flags>
|
||||
</Object>
|
||||
</Objects>
|
||||
@@ -1958,12 +1849,19 @@
|
||||
<Sm StartAddress="#x1A00" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
|
||||
<RxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="2">
|
||||
<Index>#x1600</Index>
|
||||
<Name>EncScale</Name>
|
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<Name>EncoderOut</Name>
|
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<Entry>
|
||||
<Index>#x7000</Index>
|
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|
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<SubIndex>#x1</SubIndex>
|
||||
<BitLen>8</BitLen>
|
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<Name>IndexLatchEnable</Name>
|
||||
<DataType>USINT</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
<Entry>
|
||||
<Index>#x7000</Index>
|
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<SubIndex>#x2</SubIndex>
|
||||
<BitLen>32</BitLen>
|
||||
<Name>EncScale</Name>
|
||||
<Name>Scale</Name>
|
||||
<DataType>REAL</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
</RxPdo>
|
||||
@@ -2068,55 +1966,55 @@
|
||||
</RxPdo>
|
||||
<RxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="2">
|
||||
<Index>#x160A</Index>
|
||||
<Name>EncoderIn</Name>
|
||||
<Name>Voltage</Name>
|
||||
<Entry>
|
||||
<Index>#x700A</Index>
|
||||
<SubIndex>#x0</SubIndex>
|
||||
<BitLen>32</BitLen>
|
||||
<Name>Voltage</Name>
|
||||
<DataType>REAL</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
</RxPdo>
|
||||
<TxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="3">
|
||||
<Index>#x1A00</Index>
|
||||
<Name>FrequencyCounterFrequency</Name>
|
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<Entry>
|
||||
<Index>#x6000</Index>
|
||||
<SubIndex>#x0</SubIndex>
|
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<BitLen>32</BitLen>
|
||||
<Name>FrequencyCounterFrequency</Name>
|
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<DataType>REAL</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
</TxPdo>
|
||||
<TxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="3">
|
||||
<Index>#x1A01</Index>
|
||||
<Name>EncoderIn</Name>
|
||||
<Entry>
|
||||
<Index>#x6001</Index>
|
||||
<SubIndex>#x1</SubIndex>
|
||||
<BitLen>8</BitLen>
|
||||
<Name>IndexStatus</Name>
|
||||
<DataType>USINT</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
<Entry>
|
||||
<Index>#x700A</Index>
|
||||
<Index>#x6001</Index>
|
||||
<SubIndex>#x2</SubIndex>
|
||||
<BitLen>8</BitLen>
|
||||
<Name>IndexByte</Name>
|
||||
<DataType>USINT</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
<Entry>
|
||||
<Index>#x700A</Index>
|
||||
<Index>#x6001</Index>
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
<DataType>REAL</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
<Entry>
|
||||
<Index>#x700A</Index>
|
||||
<Index>#x6001</Index>
|
||||
<SubIndex>#x4</SubIndex>
|
||||
<BitLen>32</BitLen>
|
||||
<Name>Frequency</Name>
|
||||
<DataType>REAL</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
</RxPdo>
|
||||
<TxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="3">
|
||||
<Index>#x1A00</Index>
|
||||
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|
||||
<Entry>
|
||||
<Index>#x6000</Index>
|
||||
<SubIndex>#x0</SubIndex>
|
||||
<BitLen>32</BitLen>
|
||||
<Name>EncPosition</Name>
|
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<DataType>REAL</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
</TxPdo>
|
||||
<TxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="3">
|
||||
<Index>#x1A01</Index>
|
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|
||||
<Entry>
|
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<Index>#x6001</Index>
|
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|
||||
<BitLen>32</BitLen>
|
||||
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|
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<Name>Velocity</Name>
|
||||
<DataType>REAL</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
</TxPdo>
|
||||
@@ -2175,30 +2073,8 @@
|
||||
<DataType>REAL</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
</TxPdo>
|
||||
<TxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="3">
|
||||
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|
||||
<Name>IndexByte</Name>
|
||||
<Entry>
|
||||
<Index>#x6007</Index>
|
||||
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|
||||
<BitLen>32</BitLen>
|
||||
<Name>IndexByte</Name>
|
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|
||||
</Entry>
|
||||
</TxPdo>
|
||||
<TxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="3">
|
||||
<Index>#x1A08</Index>
|
||||
<Name>IndexStatus</Name>
|
||||
<Entry>
|
||||
<Index>#x6008</Index>
|
||||
<SubIndex>#x0</SubIndex>
|
||||
<BitLen>32</BitLen>
|
||||
<Name>IndexStatus</Name>
|
||||
<DataType>UDINT</DataType>
|
||||
</Entry>
|
||||
</TxPdo>
|
||||
<Mailbox DataLinkLayer="true">
|
||||
<CoE SdoInfo="true" PdoAssign="true" PdoConfig="true" PdoUpload="true" CompleteAccess="true" />
|
||||
<CoE SdoInfo="true" PdoAssign="false" PdoConfig="false" PdoUpload="true" CompleteAccess="false" />
|
||||
</Mailbox>
|
||||
<Dc>
|
||||
<OpMode>
|
||||
@@ -2219,4 +2095,4 @@
|
||||
</Device>
|
||||
</Devices>
|
||||
</Descriptions>
|
||||
</EtherCATInfo>
|
||||
</EtherCATInfo>
|
||||
@@ -33,8 +33,8 @@
|
||||
#define SM3_smc 0x20
|
||||
#define SM3_act 1
|
||||
|
||||
#define MAX_MAPPINGS_SM2 14
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
|
||||
#define MAX_RXPDO_SIZE 512
|
||||
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|
||||
|
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Binary file not shown.
@@ -4,7 +4,7 @@
|
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:20006000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000F00010070
|
||||
:200080000A001F00040B434E4320636F6E74726F6C0E4D616368696E65436F6E74726F6C8F
|
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|
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|
||||
:2000C00030301E001000020301040013000000000000000000001100000000000000000064
|
||||
:2000E000000000000000280002000102030029001000001000022600010100120002220027
|
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:2001000001020016000024000103001A000020000104FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF6D
|
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:20012000FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFDF
|
||||
|
||||
@@ -144,25 +144,55 @@
|
||||
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|
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"6000": {
|
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"otype": "VAR",
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
{
|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
||||
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|
||||
"value": "0",
|
||||
"access": "RO",
|
||||
"data": "&Obj.EncoderIn.Velocity"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"pdo_mappings": [
|
||||
"txpdo"
|
||||
],
|
||||
"dtype": "REAL32",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"data": "&Obj.EncVelocity"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"6002": {
|
||||
"otype": "VAR",
|
||||
@@ -218,41 +248,35 @@
|
||||
"dtype": "REAL32",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"data": "&Obj.ActualPosition4"
|
||||
},
|
||||
"6007": {
|
||||
"otype": "VAR",
|
||||
"name": "IndexByte",
|
||||
"access": "RO",
|
||||
"pdo_mappings": [
|
||||
"txpdo"
|
||||
],
|
||||
"dtype": "UNSIGNED32",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"data": "&Obj.IndexByte"
|
||||
},
|
||||
"6008": {
|
||||
"otype": "VAR",
|
||||
"name": "IndexStatus",
|
||||
"access": "RO",
|
||||
"pdo_mappings": [
|
||||
"txpdo"
|
||||
],
|
||||
"dtype": "UNSIGNED32",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"data": "&Obj.IndexStatus"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"rxpdo": {
|
||||
"7000": {
|
||||
"otype": "VAR",
|
||||
"name": "EncScale",
|
||||
"otype": "RECORD",
|
||||
"name": "EncoderOut",
|
||||
"access": "RO",
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"name": "Max SubIndex"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "IndexLatchEnable",
|
||||
"dtype": "UNSIGNED8",
|
||||
"data": "&Obj.EncoderOut.IndexLatchEnable",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"access": "RO"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "Scale",
|
||||
"dtype": "REAL32",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"access": "RO",
|
||||
"data": "&Obj.EncoderOut.Scale"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"pdo_mappings": [
|
||||
"rxpdo"
|
||||
],
|
||||
"dtype": "REAL32",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"data": "&Obj.EncScale"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"7001": {
|
||||
"otype": "VAR",
|
||||
@@ -364,45 +388,15 @@
|
||||
"value": "0"
|
||||
},
|
||||
"700A": {
|
||||
"otype": "RECORD",
|
||||
"name": "EncoderIn",
|
||||
"otype": "VAR",
|
||||
"name": "Voltage",
|
||||
"access": "RO",
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"name": "Max SubIndex"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "IndexStatus",
|
||||
"dtype": "UNSIGNED8",
|
||||
"data": "&Obj.EncoderIn.IndexStatus",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"access": "RO"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "IndexByte",
|
||||
"dtype": "UNSIGNED8",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"access": "RO",
|
||||
"data": "&Obj.EncoderIn.IndexByte"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "Position",
|
||||
"dtype": "REAL32",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"access": "RO",
|
||||
"data": "&Obj.EncoderIn.Position"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "Frequency",
|
||||
"dtype": "REAL32",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"access": "RO",
|
||||
"data": "&Obj.EncoderIn.Frequency"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"pdo_mappings": [
|
||||
"rxpdo"
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"dtype": "REAL32",
|
||||
"value": "0",
|
||||
"data": "&Obj.Voltage"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
@@ -426,4 +420,4 @@
|
||||
"Sync1shiftTime": "0"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -13,9 +13,10 @@ static const char acName1018_01[] = "Vendor ID";
|
||||
static const char acName1018_02[] = "Product Code";
|
||||
static const char acName1018_03[] = "Revision Number";
|
||||
static const char acName1018_04[] = "Serial Number";
|
||||
static const char acName1600[] = "EncScale";
|
||||
static const char acName1600[] = "EncoderOut";
|
||||
static const char acName1600_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName1600_01[] = "EncScale";
|
||||
static const char acName1600_01[] = "IndexLatchEnable";
|
||||
static const char acName1600_02[] = "Scale";
|
||||
static const char acName1601[] = "Output4";
|
||||
static const char acName1601_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName1601_01[] = "Output4";
|
||||
@@ -43,18 +44,18 @@ static const char acName1608_01[] = "CommandedPosition3";
|
||||
static const char acName1609[] = "CommandedPosition4";
|
||||
static const char acName1609_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName1609_01[] = "CommandedPosition4";
|
||||
static const char acName160A[] = "EncoderIn";
|
||||
static const char acName160A[] = "Voltage";
|
||||
static const char acName160A_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName160A_01[] = "IndexStatus";
|
||||
static const char acName160A_02[] = "IndexByte";
|
||||
static const char acName160A_03[] = "Position";
|
||||
static const char acName160A_04[] = "Frequency";
|
||||
static const char acName1A00[] = "Velocity";
|
||||
static const char acName160A_01[] = "Voltage";
|
||||
static const char acName1A00[] = "FrequencyCounterFrequency";
|
||||
static const char acName1A00_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName1A00_01[] = "EncPosition";
|
||||
static const char acName1A01[] = "EncVelocity";
|
||||
static const char acName1A00_01[] = "FrequencyCounterFrequency";
|
||||
static const char acName1A01[] = "EncoderIn";
|
||||
static const char acName1A01_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName1A01_01[] = "EncVelocity";
|
||||
static const char acName1A01_01[] = "IndexStatus";
|
||||
static const char acName1A01_02[] = "IndexByte";
|
||||
static const char acName1A01_03[] = "Position";
|
||||
static const char acName1A01_04[] = "Velocity";
|
||||
static const char acName1A02[] = "Input8";
|
||||
static const char acName1A02_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName1A02_01[] = "Input8";
|
||||
@@ -70,12 +71,6 @@ static const char acName1A05_01[] = "ActualPosition3";
|
||||
static const char acName1A06[] = "ActualPosition4";
|
||||
static const char acName1A06_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName1A06_01[] = "ActualPosition4";
|
||||
static const char acName1A07[] = "IndexByte";
|
||||
static const char acName1A07_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName1A07_01[] = "IndexByte";
|
||||
static const char acName1A08[] = "IndexStatus";
|
||||
static const char acName1A08_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName1A08_01[] = "IndexStatus";
|
||||
static const char acName1C00[] = "Sync Manager Communication Type";
|
||||
static const char acName1C00_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName1C00_01[] = "Communications Type SM0";
|
||||
@@ -104,8 +99,6 @@ static const char acName1C13_04[] = "PDO Mapping";
|
||||
static const char acName1C13_05[] = "PDO Mapping";
|
||||
static const char acName1C13_06[] = "PDO Mapping";
|
||||
static const char acName1C13_07[] = "PDO Mapping";
|
||||
static const char acName1C13_08[] = "PDO Mapping";
|
||||
static const char acName1C13_09[] = "PDO Mapping";
|
||||
static const char acName2000[] = "BasePeriod";
|
||||
static const char acName2001[] = "StepsPerMM1";
|
||||
static const char acName2002[] = "StepsPerMM2";
|
||||
@@ -115,16 +108,22 @@ static const char acName2005[] = "MaxAcceleration1";
|
||||
static const char acName2006[] = "MaxAcceleration2";
|
||||
static const char acName2007[] = "MaxAcceleration3";
|
||||
static const char acName2008[] = "MaxAcceleration4";
|
||||
static const char acName6000[] = "Velocity";
|
||||
static const char acName6001[] = "Frequency";
|
||||
static const char acName6000[] = "FrequencyCounterFrequency";
|
||||
static const char acName6001[] = "EncoderIn";
|
||||
static const char acName6001_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName6001_01[] = "IndexStatus";
|
||||
static const char acName6001_02[] = "IndexByte";
|
||||
static const char acName6001_03[] = "Position";
|
||||
static const char acName6001_04[] = "Velocity";
|
||||
static const char acName6002[] = "Input8";
|
||||
static const char acName6003[] = "ActualPosition1";
|
||||
static const char acName6004[] = "ActualPosition2";
|
||||
static const char acName6005[] = "ActualPosition3";
|
||||
static const char acName6006[] = "ActualPosition4";
|
||||
static const char acName6007[] = "IndexByte";
|
||||
static const char acName6008[] = "IndexStatus";
|
||||
static const char acName7000[] = "EncScale";
|
||||
static const char acName7000[] = "EncoderOut";
|
||||
static const char acName7000_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName7000_01[] = "IndexLatchEnable";
|
||||
static const char acName7000_02[] = "Scale";
|
||||
static const char acName7001[] = "Output4";
|
||||
static const char acName7002[] = "Enable1";
|
||||
static const char acName7003[] = "Enable2";
|
||||
@@ -134,12 +133,7 @@ static const char acName7006[] = "CommandedPosition1";
|
||||
static const char acName7007[] = "CommandedPosition2";
|
||||
static const char acName7008[] = "CommandedPosition3";
|
||||
static const char acName7009[] = "CommandedPosition4";
|
||||
static const char acName700A[] = "EncoderIn";
|
||||
static const char acName700A_00[] = "Max SubIndex";
|
||||
static const char acName700A_01[] = "IndexStatus";
|
||||
static const char acName700A_02[] = "IndexByte";
|
||||
static const char acName700A_03[] = "Position";
|
||||
static const char acName700A_04[] = "Frequency";
|
||||
static const char acName700A[] = "Voltage";
|
||||
|
||||
const _objd SDO1000[] =
|
||||
{
|
||||
@@ -167,8 +161,9 @@ const _objd SDO1018[] =
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO1600[] =
|
||||
{
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1600_00, 1, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1600_01, 0x70000020, NULL},
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1600_00, 2, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1600_01, 0x70000108, NULL},
|
||||
{0x02, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1600_02, 0x70000220, NULL},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO1601[] =
|
||||
{
|
||||
@@ -217,16 +212,8 @@ const _objd SDO1609[] =
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO160A[] =
|
||||
{
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName160A_00, 4, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName160A_01, 0x700A0108, NULL},
|
||||
{0x02, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName160A_02, 0x700A0208, NULL},
|
||||
{0x03, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName160A_03, 0x700A0320, NULL},
|
||||
{0x04, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName160A_04, 0x700A0420, NULL},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO1612[] =
|
||||
{
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1612_00, 1, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1612_01, 0x70120008, NULL},
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName160A_00, 1, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName160A_01, 0x700A0020, NULL},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO1A00[] =
|
||||
{
|
||||
@@ -235,8 +222,11 @@ const _objd SDO1A00[] =
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO1A01[] =
|
||||
{
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1A01_00, 1, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1A01_01, 0x60010020, NULL},
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1A01_00, 4, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1A01_01, 0x60010108, NULL},
|
||||
{0x02, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1A01_02, 0x60010208, NULL},
|
||||
{0x03, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1A01_03, 0x60010320, NULL},
|
||||
{0x04, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1A01_04, 0x60010420, NULL},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO1A02[] =
|
||||
{
|
||||
@@ -263,16 +253,6 @@ const _objd SDO1A06[] =
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1A06_00, 1, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1A06_01, 0x60060020, NULL},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO1A07[] =
|
||||
{
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1A07_00, 1, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1A07_01, 0x60070020, NULL},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO1A08[] =
|
||||
{
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1A08_00, 1, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO, acName1A08_01, 0x60080020, NULL},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO1C00[] =
|
||||
{
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1C00_00, 4, NULL},
|
||||
@@ -298,7 +278,7 @@ const _objd SDO1C12[] =
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO1C13[] =
|
||||
{
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1C13_00, 9, NULL},
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1C13_00, 7, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED16, 16, ATYPE_RO, acName1C13_01, 0x1A00, NULL},
|
||||
{0x02, DTYPE_UNSIGNED16, 16, ATYPE_RO, acName1C13_02, 0x1A01, NULL},
|
||||
{0x03, DTYPE_UNSIGNED16, 16, ATYPE_RO, acName1C13_03, 0x1A02, NULL},
|
||||
@@ -306,8 +286,6 @@ const _objd SDO1C13[] =
|
||||
{0x05, DTYPE_UNSIGNED16, 16, ATYPE_RO, acName1C13_05, 0x1A04, NULL},
|
||||
{0x06, DTYPE_UNSIGNED16, 16, ATYPE_RO, acName1C13_06, 0x1A05, NULL},
|
||||
{0x07, DTYPE_UNSIGNED16, 16, ATYPE_RO, acName1C13_07, 0x1A06, NULL},
|
||||
{0x08, DTYPE_UNSIGNED16, 16, ATYPE_RO, acName1C13_08, 0x1A07, NULL},
|
||||
{0x09, DTYPE_UNSIGNED16, 16, ATYPE_RO, acName1C13_09, 0x1A08, NULL},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO2000[] =
|
||||
{
|
||||
@@ -347,11 +325,15 @@ const _objd SDO2008[] =
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO6000[] =
|
||||
{
|
||||
{0x0, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO | ATYPE_TXPDO, acName6000, 0x00000000, &Obj.EncPosition},
|
||||
{0x0, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO | ATYPE_TXPDO, acName6000, 0x00000000, &Obj.FrequencyCounterFrequency},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO6001[] =
|
||||
{
|
||||
{0x0, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO | ATYPE_TXPDO, acName6001, 0x00000000, &Obj.EncVelocity},
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName6001_00, 4, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName6001_01, 0, &Obj.EncoderIn.IndexStatus},
|
||||
{0x02, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName6001_02, 0, &Obj.EncoderIn.IndexByte},
|
||||
{0x03, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO, acName6001_03, 0x00000000, &Obj.EncoderIn.Position},
|
||||
{0x04, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO, acName6001_04, 0x00000000, &Obj.EncoderIn.Velocity},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO6002[] =
|
||||
{
|
||||
@@ -373,17 +355,11 @@ const _objd SDO6006[] =
|
||||
{
|
||||
{0x0, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO | ATYPE_TXPDO, acName6006, 0x00000000, &Obj.ActualPosition4},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO6007[] =
|
||||
{
|
||||
{0x0, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO | ATYPE_TXPDO, acName6007, 0, &Obj.IndexByte},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO6008[] =
|
||||
{
|
||||
{0x0, DTYPE_UNSIGNED32, 32, ATYPE_RO | ATYPE_TXPDO, acName6008, 0, &Obj.IndexStatus},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO7000[] =
|
||||
{
|
||||
{0x0, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO | ATYPE_RXPDO, acName7000, 0x00000000, &Obj.EncScale},
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName7000_00, 2, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName7000_01, 0, &Obj.EncoderOut.IndexLatchEnable},
|
||||
{0x02, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO, acName7000_02, 0x00000000, &Obj.EncoderOut.Scale},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO7001[] =
|
||||
{
|
||||
@@ -423,15 +399,7 @@ const _objd SDO7009[] =
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO700A[] =
|
||||
{
|
||||
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName700A_00, 4, NULL},
|
||||
{0x01, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName700A_01, 0, &Obj.EncoderIn.IndexStatus},
|
||||
{0x02, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName700A_02, 0, &Obj.EncoderIn.IndexByte},
|
||||
{0x03, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO, acName700A_03, 0x00000000, &Obj.EncoderIn.Position},
|
||||
{0x04, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO, acName700A_04, 0x00000000, &Obj.EncoderIn.Frequency},
|
||||
};
|
||||
const _objd SDO7012[] =
|
||||
{
|
||||
{0x0, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO | ATYPE_RXPDO, acName7012, 0, &Obj.EncIndexLatchEnable},
|
||||
{0x0, DTYPE_REAL32, 32, ATYPE_RO | ATYPE_RXPDO, acName700A, 0x00000000, &Obj.Voltage},
|
||||
};
|
||||
|
||||
const _objectlist SDOobjects[] =
|
||||
@@ -441,7 +409,7 @@ const _objectlist SDOobjects[] =
|
||||
{0x1009, OTYPE_VAR, 0, 0, acName1009, SDO1009},
|
||||
{0x100A, OTYPE_VAR, 0, 0, acName100A, SDO100A},
|
||||
{0x1018, OTYPE_RECORD, 4, 0, acName1018, SDO1018},
|
||||
{0x1600, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1600, SDO1600},
|
||||
{0x1600, OTYPE_RECORD, 2, 0, acName1600, SDO1600},
|
||||
{0x1601, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1601, SDO1601},
|
||||
{0x1602, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1602, SDO1602},
|
||||
{0x1603, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1603, SDO1603},
|
||||
@@ -451,16 +419,14 @@ const _objectlist SDOobjects[] =
|
||||
{0x1607, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1607, SDO1607},
|
||||
{0x1608, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1608, SDO1608},
|
||||
{0x1609, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1609, SDO1609},
|
||||
{0x160A, OTYPE_RECORD, 4, 0, acName160A, SDO160A},
|
||||
{0x160A, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName160A, SDO160A},
|
||||
{0x1A00, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1A00, SDO1A00},
|
||||
{0x1A01, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1A01, SDO1A01},
|
||||
{0x1A01, OTYPE_RECORD, 4, 0, acName1A01, SDO1A01},
|
||||
{0x1A02, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1A02, SDO1A02},
|
||||
{0x1A03, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1A03, SDO1A03},
|
||||
{0x1A04, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1A04, SDO1A04},
|
||||
{0x1A05, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1A05, SDO1A05},
|
||||
{0x1A06, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1A06, SDO1A06},
|
||||
{0x1A07, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1A07, SDO1A07},
|
||||
{0x1A08, OTYPE_RECORD, 1, 0, acName1A08, SDO1A08},
|
||||
{0x1C00, OTYPE_ARRAY, 4, 0, acName1C00, SDO1C00},
|
||||
{0x1C12, OTYPE_ARRAY, 11, 0, acName1C12, SDO1C12},
|
||||
{0x1C13, OTYPE_ARRAY, 7, 0, acName1C13, SDO1C13},
|
||||
@@ -474,15 +440,13 @@ const _objectlist SDOobjects[] =
|
||||
{0x2007, OTYPE_VAR, 0, 0, acName2007, SDO2007},
|
||||
{0x2008, OTYPE_VAR, 0, 0, acName2008, SDO2008},
|
||||
{0x6000, OTYPE_VAR, 0, 0, acName6000, SDO6000},
|
||||
{0x6001, OTYPE_VAR, 0, 0, acName6001, SDO6001},
|
||||
{0x6001, OTYPE_RECORD, 4, 0, acName6001, SDO6001},
|
||||
{0x6002, OTYPE_VAR, 0, 0, acName6002, SDO6002},
|
||||
{0x6003, OTYPE_VAR, 0, 0, acName6003, SDO6003},
|
||||
{0x6004, OTYPE_VAR, 0, 0, acName6004, SDO6004},
|
||||
{0x6005, OTYPE_VAR, 0, 0, acName6005, SDO6005},
|
||||
{0x6006, OTYPE_VAR, 0, 0, acName6006, SDO6006},
|
||||
{0x6007, OTYPE_VAR, 0, 0, acName6007, SDO6007},
|
||||
{0x6008, OTYPE_VAR, 0, 0, acName6008, SDO6008},
|
||||
{0x7000, OTYPE_VAR, 0, 0, acName7000, SDO7000},
|
||||
{0x7000, OTYPE_RECORD, 2, 0, acName7000, SDO7000},
|
||||
{0x7001, OTYPE_VAR, 0, 0, acName7001, SDO7001},
|
||||
{0x7002, OTYPE_VAR, 0, 0, acName7002, SDO7002},
|
||||
{0x7003, OTYPE_VAR, 0, 0, acName7003, SDO7003},
|
||||
@@ -492,6 +456,6 @@ const _objectlist SDOobjects[] =
|
||||
{0x7007, OTYPE_VAR, 0, 0, acName7007, SDO7007},
|
||||
{0x7008, OTYPE_VAR, 0, 0, acName7008, SDO7008},
|
||||
{0x7009, OTYPE_VAR, 0, 0, acName7009, SDO7009},
|
||||
{0x700A, OTYPE_RECORD, 4, 0, acName700A, SDO700A},
|
||||
{0x700A, OTYPE_VAR, 0, 0, acName700A, SDO700A},
|
||||
{0xffff, 0xff, 0xff, 0xff, NULL, NULL}
|
||||
};
|
||||
|
||||
@@ -13,19 +13,27 @@ typedef struct
|
||||
|
||||
/* Inputs */
|
||||
|
||||
float EncPosition;
|
||||
float EncVelocity;
|
||||
float FrequencyCounterFrequency;
|
||||
struct
|
||||
{
|
||||
uint8_t IndexStatus;
|
||||
uint8_t IndexByte;
|
||||
float Position;
|
||||
float Velocity;
|
||||
} EncoderIn;
|
||||
uint8_t Input8;
|
||||
float ActualPosition1;
|
||||
float ActualPosition2;
|
||||
float ActualPosition3;
|
||||
float ActualPosition4;
|
||||
uint32_t IndexByte;
|
||||
uint32_t IndexStatus;
|
||||
|
||||
/* Outputs */
|
||||
|
||||
float EncScale;
|
||||
struct
|
||||
{
|
||||
uint8_t IndexLatchEnable;
|
||||
float Scale;
|
||||
} EncoderOut;
|
||||
uint8_t Output4;
|
||||
uint8_t Enable1;
|
||||
uint8_t Enable2;
|
||||
@@ -35,13 +43,7 @@ typedef struct
|
||||
float CommandedPosition2;
|
||||
float CommandedPosition3;
|
||||
float CommandedPosition4;
|
||||
struct
|
||||
{
|
||||
uint8_t IndexStatus;
|
||||
uint8_t IndexByte;
|
||||
float Position;
|
||||
float Frequency;
|
||||
} EncoderIn;
|
||||
float Voltage;
|
||||
|
||||
/* Parameters */
|
||||
|
||||
|
||||
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