jeka/MyOwnEtherCATDevice
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Various improvements. New pdo variable stepsPerMM.

Browse Source
This commit is contained in:
Hakan Bastedt
2024-01-17 00:24:17 +01:00
parent 044e8fd2c5
commit 760944afe5
9 changed files with 150 additions and 48 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

108
Firmware/lib/soes/MetalMusings_EaserCAT_2000.xml
View File

@@ -125,7 +125,7 @@
</DataType>
<DataType>
<Name>DT1602</Name>
<BitSize>80</BitSize>
<BitSize>144</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
@@ -146,10 +146,20 @@
<Access>ro</Access>
</Flags>
</SubItem>
<SubItem>
<SubIdx>2</SubIdx>
<Name>StepsPerMM</Name>
<Type>ULINT</Type>
<BitSize>64</BitSize>
<BitOffs>80</BitOffs>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</SubItem>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT1603</Name>
<BitSize>80</BitSize>
<BitSize>144</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
@@ -170,6 +180,16 @@
<Access>ro</Access>
</Flags>
</SubItem>
<SubItem>
<SubIdx>2</SubIdx>
<Name>StepsPerMM</Name>
<Type>ULINT</Type>
<BitSize>64</BitSize>
<BitOffs>80</BitOffs>
<Flags>
<Access>ro</Access>
</Flags>
</SubItem>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT1A00</Name>
@@ -487,7 +507,7 @@
</DataType>
<DataType>
<Name>DT7002</Name>
<BitSize>80</BitSize>
<BitSize>96</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
@@ -509,10 +529,21 @@
<PdoMapping>R</PdoMapping>
</Flags>
</SubItem>
<SubItem>
<SubIdx>2</SubIdx>
<Name>StepsPerMM</Name>
<Type>INT</Type>
<BitSize>16</BitSize>
<BitOffs>80</BitOffs>
<Flags>
<Access WriteRestrictions="PreOP">ro</Access>
<PdoMapping>R</PdoMapping>
</Flags>
</SubItem>
</DataType>
<DataType>
<Name>DT7003</Name>
<BitSize>80</BitSize>
<BitSize>96</BitSize>
<SubItem>
<SubIdx>0</SubIdx>
<Name>Max SubIndex</Name>
@@ -534,6 +565,17 @@
<PdoMapping>R</PdoMapping>
</Flags>
</SubItem>
<SubItem>
<SubIdx>2</SubIdx>
<Name>StepsPerMM</Name>
<Type>INT</Type>
<BitSize>16</BitSize>
<BitOffs>80</BitOffs>
<Flags>
<Access WriteRestrictions="PreOP">ro</Access>
<PdoMapping>R</PdoMapping>
</Flags>
</SubItem>
</DataType>
<DataType>
<Name>ULINT</Name>
@@ -567,6 +609,10 @@
<Name>DINT</Name>
<BitSize>32</BitSize>
</DataType>
<DataType>
<Name>INT</Name>
<BitSize>16</BitSize>
</DataType>
</DataTypes>
<Objects>
<Object>
@@ -710,12 +756,12 @@
<Index>#x1602</Index>
<Name>StepGenIn1</Name>
<Type>DT1602</Type>
<BitSize>80</BitSize>
<BitSize>144</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>1</DefaultValue>
<DefaultValue>2</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
@@ -724,6 +770,12 @@
<DefaultValue>#x70020140</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
<Name>StepsPerMM</Name>
<Info>
<DefaultValue>#x70020210</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
<Flags>
<Access>ro</Access>
@@ -733,12 +785,12 @@
<Index>#x1603</Index>
<Name>StepGenIn2</Name>
<Type>DT1603</Type>
<BitSize>80</BitSize>
<BitSize>144</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>1</DefaultValue>
<DefaultValue>2</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
@@ -747,6 +799,12 @@
<DefaultValue>#x70030140</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
<Name>StepsPerMM</Name>
<Info>
<DefaultValue>#x70030210</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
<Flags>
<Access>ro</Access>
@@ -1195,12 +1253,12 @@
<Index>#x7002</Index>
<Name>StepGenIn1</Name>
<Type>DT7002</Type>
<BitSize>80</BitSize>
<BitSize>96</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>1</DefaultValue>
<DefaultValue>2</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
@@ -1209,6 +1267,12 @@
<DefaultValue>0</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
<Name>StepsPerMM</Name>
<Info>
<DefaultValue>0</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
<Flags>
<Access>ro</Access>
@@ -1218,12 +1282,12 @@
<Index>#x7003</Index>
<Name>StepGenIn2</Name>
<Type>DT7003</Type>
<BitSize>80</BitSize>
<BitSize>96</BitSize>
<Info>
<SubItem>
<Name>Max SubIndex</Name>
<Info>
<DefaultValue>1</DefaultValue>
<DefaultValue>2</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
@@ -1232,6 +1296,12 @@
<DefaultValue>0</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
<SubItem>
<Name>StepsPerMM</Name>
<Info>
<DefaultValue>0</DefaultValue>
</Info>
</SubItem>
</Info>
<Flags>
<Access>ro</Access>
@@ -1279,6 +1349,13 @@
<Name>CommandedPosition</Name>
<DataType>LREAL</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x7002</Index>
<SubIndex>#x2</SubIndex>
<BitLen>16</BitLen>
<Name>StepsPerMM</Name>
<DataType>INT</DataType>
</Entry>
</RxPdo>
<RxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="2">
<Index>#x1603</Index>
@@ -1290,6 +1367,13 @@
<Name>CommandedPosition</Name>
<DataType>LREAL</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x7003</Index>
<SubIndex>#x2</SubIndex>
<BitLen>16</BitLen>
<Name>StepsPerMM</Name>
<DataType>INT</DataType>
</Entry>
</RxPdo>
<TxPdo Fixed="true" Mandatory="true" Sm="3">
<Index>#x1A00</Index>